主机械支援系统的制作五分时时彩方法

文档序号:19126825发布日期:2019-11-13 02:12
主机械支援系统的制作五分时时彩方法

本发明涉及一种主机械支援系统。



背景技术:

作为主机械的一例有工业用机械手。在工业用机械手中,在其臂的关节部等组装有减速机。例如,在专利文献1中提出了一种在关节部组装有偏心摆动型减速机的工业用机械手。

以往技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2006-263878号公报



技术实现要素:

发明要解决的技术课题

工业用机械手要求具有高的轨迹精确度或定位精确度。减速机的个体差对轨迹精确度及定位精确度带来较大影响。因此,在开始运行工业用机械手之前,需要进行用于吸收减速机的个体差的调整作业。该调整作业成为操作人员的负担。

这样的问题不仅仅存在于工业用机械手,例如在机床等组装有减速机的任意主机械中均有可能产生。

本发明鉴于这种情况而完成,其目的在于提供一种能够减轻用于吸收减速机的个体差的主机械的调整作业的负担的技术。

用于解决技术课题的手段

为了解决上述问题,本发明的一种实施方式的主机械支援系统具备:主机械,其组装有减速机;及服务器,其储存与各个减速机的减速机ID建立有对应关联的该减速机的性能数据。服务器根据包括减速机ID的性能数据发送请求而发送对应于该减速机ID的性能数据,主机械接收组装于该主机械的减速机的性能数据的输入,并根据所输入的性能数据来控制该主机械的动作。

另外,以上构成要件的任意组合或在五分时时彩方法、装置、系统等之间相互替换本发明的构成要件或表述的方式也作为本发明的方式而有效。

发明效果

根据本发明,能够减轻用于吸收减速机的个体差的主机械的调整作业的负担。

附图说明

图1是表示第1实施方式所涉及的工业用机械支援系统的结构的示意图。

图2是图1的工业用机械的手腕部分的剖视图。

图3是表示磁滞曲线的一例的图。

图4是表示性能数据的一例的图。

图5是表示性能数据的一例的图。

图6是表示图1的服务器的功能及结构的框图。

图7是表示图1的信息处理终端的功能及结构的框图。

图8是表示图1的工业用机械的控制装置的功能及结构的框图。

图9是表示第2实施方式所涉及的工业用机械支援系统的结构的示意图。

图10是表示9的服务器的功能及结构的框图。

图11是表示减速机的润滑剂中的铁粉浓度与各性能数据的值的变化率之间的关系的图。

图12是表示第3实施方式所涉及的工业用机械支援系统的服务器的功能及结构的框图。

图13是表示变形例所涉及的工业用机械支援系统的结构的示意图。

图14是表示图13的工业用机械的控制装置的功能及结构的框图。

具体实施方式

以下,在各附图中,对相同或相等的构成要件、部件及工序标注相同的符号,并适当省略重复说明。而且,在各附图中,为了易于理解,适当放大或缩小表示部件的尺寸。而且,在各附图中,省略对实施方式的说明并不重要的部件的一部分。

(第1实施方式)

图1是表示第1实施方式所涉及的工业用机械支援系统2的结构的示意图。工业用机械支援系统2具备由减速机制造商管理的测定装置100及服务器200、以及分别由企业客户A、企业客户B、……保有的工业用机械300及信息处理终端400。

减速机制造商是制造减速机的企业。减速机制造商通过测定装置100测定制造出的各个减速机的性能数据。测定装置100将所测定的各个减速机的性能数据与用于唯一地识别减速机的信息(即,减速机ID)一同发送给服务器200。在本实施方式中,测定装置100测定角度传动误差、弹簧常数、空程、磁滞损耗(侧隙)作为性能数据。

服务器200保存从测定装置100发送过来的各个减速机的性能数据。减速机制造商根据保存在服务器200的各个减速机的性能数据来判定各个减速机是否可以出厂,并运出判定为可以出厂的减速机。并且,在本实施方式中,减速机制造商根据来自企业客户的请求向其提供保存在服务器200的各个减速机的性能数据。

各企业客户是使用由减速机制造商制造出的减速机的使用者。作为各企业客户,包括:通过购买等方式获得由减速机制造商制造出的减速机并将所获得的减速机组装于工业用机械300而制造工业用机械300的工业用机械制造商及从工业用机械制造商购买工业用机械300来使用的企业。工业用机械300为工业用机械手或机床等。在图1中示出了各企业客户仅具有一台工业用机械300的情况,但通常,各企业客户大多保有多台工业用机械300。以下,将企业客户A所保有的工业用机械300作为工业用机械300的代表来进行说明。

工业用机械300具备统称为马达310的马达310a、310b、310c、……、统称为减速机10的减速机10a、10b、10c、……、以及控制装置330。例如,若工业用机械300为具有多个关节的工业用机械手,则相对于各个关节而配置有一对马达310及减速机10。

减速机10是由减速机制造商制造出的减速机。减速机10a、10b、10c……分别将马达310a、310b、310c、……的旋转进行减速后输出。

减速机10附带有表示减速机ID的识别信息20。识别信息20为将减速机ID编码成一维码或二维码来显示的信息。在本实施方式中,识别信息20直接印刷在减速机10上。识别信息20例如也可以标示在测定装置100上。

控制装置330控制工业用机械300的动作。尤其如后述,控制装置330根据从信息处理终端400发送过来的减速机10的性能数据来控制马达310的旋转。

信息处理终端400为带有照相机功能的信息处理终端,其例如为智能手机或平板电脑终端。信息处理终端400通过照相机拍摄识别信息20,并从所拍摄的识别信息20中获取减速机ID。信息处理终端400向服务器200发送包括如此读取的减速机ID的性能数据发送请求。信息处理终端400接收服务器200根据性能数据发送请求而发送的性能数据,并将性能数据发送给工业用机械300。

图2是工业用机械300的一例(即,工业用机械手的手腕部分302)的剖视图。手腕部分302为机械手所具备的多个轴中的第4个轴以后的部分。更具体而言,手腕部分302为由回转、前后、上下的基本三轴构成的机械手的臂部以后的部分。

手腕部分302具备三个关节360、370、380及安装在关节380的附件390。关节360、370、380从臂部侧依次排列。在关节360、关节370及关机380分别组装有减速机10a、减速机10b及减速机10c。

关节360能够以轴O1为中心进行旋转,关节370能够以与轴O1正交的轴O2为中心进行旋转,关节380能够以与轴O2正交的轴O3为中心进行旋转。通过使关节360、370、380协作旋转,能够在三维方向上自由操纵附件390。

以下,作为减速机10的代表,对减速机10a进行说明。减速机10b及减速机10c的结构与减速机10a的结构相同。本实施方式的减速机10a是偏心摆动型减速机。减速机10a具备内齿轮12、齿数比内齿轮12的齿数稍少(例如少1~5个左右)且摆动的同时与内齿轮12内齿合的外齿轮14、与未图示的马达连接且以轴O1为中心旋转的输入轴16、及与输入轴16形成为一体且使外齿轮14摆动的偏心体18。内齿轮12及外齿轮14中的一个齿轮的自转受限,从内齿轮12及外齿轮14中的另一个齿轮输出内齿轮12与外齿轮14之间的相对旋转。

针对这样的减速机10,减速机制造商在出厂前通过测定装置100测定角度传动误差、弹簧常数、空程及磁滞损耗。在此,“角度传动误差”为在无负荷的条件下输入任意旋转角的情况下的理论输出旋转角与实际输出旋转角之差,“弹簧常数”为在磁滞曲线(后述)上连接额定转矩×50%的点与额定转矩的点这两点的直线的斜率,“空程”为额定转矩±3%负荷时的扭转角(额定转矩+3%时的扭转角的绝对值与额定转矩-3%时的扭转角的绝对值之和),“磁滞损耗”为在负荷转矩为0时的扭转侧与返回侧的扭转角之差。

“磁滞曲线”是表示固定输入轴并对输出轴缓慢施加转矩至额定值之后去除负荷时的负荷与输出轴的扭转角之间的关系的曲线。图3中示出了磁滞曲线的一例。在图3中,横轴为转矩,纵轴为扭转角。

图4及图5分别表示通过测定装置100测定的性能数据的一例。图4为将角度传动误差图表化的图,图5为将弹簧常数图表化的图。在图4及图5中,横轴为输出轴的相位角,纵轴分别为角度传动误差及弹簧常数。

如图4及图5所示,角度传动误差及弹簧常数为根据输出轴的相位角而变化的数据。虽省略了图示,空程、磁滞损耗也是根据输出轴的相位角而变化的数据。

图6是表示服务器200的功能及结构的框图。就图6中示出的各个框而言,在硬件方面能够由以计算机的CPU(中央处理器,central processing unit)为代表的元件或机械装置来实现,在软件方面能够由计算机程序等来实现,但是,在此描绘了通过它们的协作实现的功能框。因此,本领域技术人员能够理解,这些功能框能够通过硬件与软件的组合以各种形式来实现。其他框图中也相同。

服务器200包括通信部202、数据处理部204及存储部206。

通信部202按照各种通信协议与测定装置100及信息处理终端400之间进行通信。例如,数据处理部204经由通信部202与测定装置100或信息处理终端400进行数据的收发。

存储部206包括用于保存性能数据的性能数据保存部220。

数据处理部204根据从通信部202获取的数据执行各种数据处理。数据处理部204包括性能数据获取部210、请求接收部212、性能数据提取部214及性能数据发送部216。

性能数据获取部210获取从测定装置100发送过来的减速机ID及性能数据。性能数据获取部210将减速机ID与性能数据建立对应关联后记录在性能数据保存部220。

请求接收部212从信息处理终端400接收性能数据发送请求。

性能数据提取部214从性能数据保存部220提取与请求接收部212所接收的性能数据发送请求中包含的减速机ID相对应的性能数据。

性能数据发送部216将性能数据提取部214所提取的性能数据与对应的减速机ID一同发送给请求源的信息处理终端400。

图7是表示信息处理终端400的功能及结构的框图。信息处理终端400包括通信部402、摄像部406、数据处理部408及存储部410。

通信部402按照各种通信协议与服务器200及工业用机械300进行通信。例如,数据处理部408经由通信部402与服务器200及工业用机械300进行数据的收发。

摄像部406为搭载于信息处理终端400的框体内的照相机。使用者使摄像部406拍摄减速机10的识别信息20。

存储部410包括用于保存性能数据的性能数据保存部430。

数据处理部408根据从通信部402及摄像部406获取的数据执行各种数据处理。数据处理部408包括ID获取部420、请求发送部422、性能数据接收部424及性能数据发送部426。

ID获取部420从摄像部406所拍摄的图像中读取识别信息20,并对所读取的识别信息20进行解码而获取减速机ID。

请求发送部422向服务器200发送包括ID获取部420所获取的减速机ID的性能数据发送请求。

性能数据接收部424接收服务器200根据性能数据发送请求而发送的减速机ID及性能数据。性能数据接收部424将接收到的减速机ID与性能数据建立对应关联之后记录在性能数据保存部430。

性能数据发送部426将保存在性能数据保存部430中的性能数据与对应的减速机ID一同发送给工业用机械300。

图8是表示工业用机械300的控制装置330的功能及结构的框图。控制装置330包括通信部332、数据处理部336及存储部338。

通信部332按照各种通信协议执行与信息处理终端400的通信处理。例如,数据处理部336经由通信部332与信息处理终端400进行数据的收发。

存储部338包括用于保存性能数据的性能数据保存部350。

数据处理部336根据从通信部332获取的数据执行各种数据处理。数据处理部336包括性能数据接收部344及驱动部控制部346。

性能数据接收部344接收从信息处理终端400发送过来的减速机ID及性能数据。性能数据接收部344将接收到的减速机ID与性能数据建立对应关联之后记录在性能数据保存部350。另外,在工业用机械300具有多个减速机10时,性能数据保存部350记录与能够确定减速机10的组装部位的部位ID(例如,工业用机械手中为关节号码)建立有对应关联的组装于该部位的减速机10的减速机ID及性能数据、能够识别所连结的马达310的马达ID。部位ID、减速机ID及马达ID之间的对应关联可以从信息处理终端400输入并发送给工业用机械300,也可以从工业用机械300本身所具备的输入装置输入。

驱动部控制部346根据保存在性能数据保存部350中的各个减速机10的性能数据来控制各个马达310。例如,若以马达310a为例进行具体说明,则驱动部控制部346根据减速机10a的性能数据来控制马达310a。尤其,驱动部控制部346将与减速机10a的相位角相对应的性能数据的值作为输入值而控制马达310a。另外,在其他减速机的动作给减速机10a的动作带来影响时,驱动部控制部346可以根据减速机10a的性能数据以及带来影响的其他减速机的性能数据来控制马达310。具体而言,在减速机10b的动作给减速机10a的动作带来影响时,驱动部控制部346可以根据减速机10a的性能数据以及减速机10b的性能数据来控制马达310a。

下面,对上述结构的工业用机械支援系统2的动作进行说明。

信息处理终端400读取预计组装于工业用机械300或已组装于工业用机械300的减速机10的减速机ID。信息处理终端400将包括所读取的减速机ID的性能数据发送请求发送给服务器200。若服务器200接收到性能数据发送请求,则从存储部206提取与性能数据发送请求中包含的减速机ID相对应的性能数据,并将所提取的性能数据与减速机ID一同发送给信息处理终端400。信息处理终端400接收根据性能数据发送请求而发送过来的性能数据,并将接收到的性能数据与减速机ID一同发送给工业用机械300。工业用机械300的控制装置330接收从信息处理终端400发送过来的性能数据,并将接收到的性能数据及减速机ID与部位ID及马达ID建立对应关联后进行储存,并根据所储存的性能数据控制工业用机械300的动作。

下面,对上述结构的工业用机械支援系统2的效果进行叙述。

通常,减速机10给工业用机械300的轨迹精确度带来较大的影响。然而,减速机10的性能根据减速机个体以及相位角而不同。因此,以往,为了能够吸收根据减速机个体以及相位角的性能之差,制成基于特殊控制理论的特殊的控制程序,并按照工业用机械300的动作中的每个姿势(即,减速机的相位角)调整了有关控制程序的参数。该作业对于制造或保有工业用机械300的企业客户来说成为较大的负担。并且,制造或保有工业用机械300的企业客户还需要具有制作特殊的控制程序的技能以及调整与该控制程序相关的参数的技能。

相对于此,根据本实施方式所涉及的工业用机械支援系统2,向制造或保有工业用机械300的企业客户提供各个减速机以及各个相位角的减速机10的性能数据。因此,只要制作将与减速机10的相位角相对应的性能数据作为输入值并按照该输入值进行控制的控制程序(例如,与上述驱动部控制部相对应的控制程序)即可。即,根据本实施方式,不需要特殊的控制程序或调整与该控制程序相关的参数,能够减轻制造或保有工业用机械300的企业客户的负担。并且,由于不需要具有制作特殊的控制程序的技能及调整与该控制程序相关的参数的技能,因此,不具有这种技能的企业客户也能够制造及使用工业用机械300。

并且,根据本实施方式所涉及的工业用机械支援系统2,例如,在减速机10b的动作给将马达310a的旋转进行减速后输出的减速机10a的动作带来影响时,根据减速机10a的性能数据以及减速机10b的性能数据来控制马达310a。由此,能够提高工业用机械300的轨迹精确度。

(第2实施方式)

减速机会随着使用而老化,例如啮合部的磨损会发展。在第2实施方式中,根据来自企业客户的请求,提供考虑老化而进行更新后的性能数据(以下,称为“更新性能数据”)。以下,重点对与第1实施方式的不同点进行说明。

图9是表示第2实施方式所涉及的工业用机械支援系统2的结构的示意图。图9对应于图1。本实施方式的工业用机械支援系统2还具备分别由企业客户A、企业客户B、……保有的状态监视装置500。状态监视装置500为测量用于确定减速机10的老化状态的信息(即,老化相关信息)的装置。在本实施方式中,状态监视装置500测量减速机10的润滑剂中的铁粉浓度作为老化相关信息。润滑剂中的铁粉浓度随着减速机10的使用而增加。企业客户利用信息处理终端400向服务器200发送包括减速机ID及该减速机ID的减速机10的老化相关信息的性能数据更新请求。减速机制造商根据来自企业客户(即,信息处理终端400)的请求,考虑老化而更新(修正)保存在服务器200中的性能数据而生成更新性能数据,并将其提供给客户。

接着,对服务器200、信息处理终端400及工业用机械300的结构进行具体说明。

图10是表示服务器200的功能及结构的框图。图10对应于图6。在本实施方式中,服务器200的数据处理部204还包括更新性能数据生成部217。并且,请求接收部212及性能数据发送部216除了具有在第1实施方式中说明的功能以外还分别具有以下功能。

请求接收部212从信息处理终端400接收性能数据更新请求。

更新性能数据生成部217从性能数据保存部220提取与请求接收部212所接收的性能数据更新请求中包含的减速机ID相对应的性能数据。接着,更新性能数据生成部217根据所提取的性能数据及性能数据更新请求中包含的老化相关信息来生成考虑了老化而进行更新(修正)的性能数据(即,更新性能数据)。

具体而言,例如,更新性能数据如下生成。预先通过实验等,确定如图11所示的润滑剂中的铁粉浓度与各性能数据(例如,角度传动误差、弹簧常数、空程及磁滞损耗)的值的变化率之间的关系。更新性能数据生成部217分别对从性能数据保存部220提取的角度传动误差、弹簧常数、空程及磁滞损耗乘上与老化相关信息所示的铁粉浓度相对应的变化率,从而生成更新后的角度传动误差、弹簧常数、空程及磁滞损耗。

性能数据发送部216将更新性能数据生成部217所生成的更新性能数据与对应的减速机ID一同发送给请求源的信息处理终端400。

信息处理终端400具有与图7相同的功能块。请求发送部422、性能数据接收部424及性能数据发送部426除了具有在第1实施方式中说明的功能以外还分别具有以下功能。

请求发送部422从状态监视装置500获取由ID获取部420获取的减速机ID的减速机10的老化相关信息。而且,请求发送部422将包括减速机ID及老化相关信息的性能数据更新请求发送给服务器200。

性能数据接收部424接收服务器200根据性能数据更新请求发送的减速机ID及更新性能数据。性能数据接收部424将接收到的减速机ID与更新性能数据建立对应关联之后记录在性能数据保存部430。

性能数据发送部426将保存在性能数据保存部430中的更新性能数据与对应的减速机ID一同发送给工业用机械300。

工业用机械300具有与图8相同的功能块。性能数据接收部344除了具有在第1实施方式中说明的功能以外还具有以下功能。

性能数据接收部344接收从信息处理终端400发送过来的减速机ID及更新性能数据。性能数据接收部344使用接收到的减速机ID的性能数据(即,更新性能数据)覆盖性能数据保存部350。因此,之后,驱动部控制部346根据更新性能数据来控制各个马达310。

下面,对上述结构的工业用机械支援系统2的动作进行说明。在此,对与更新性能数据的提供相关的动作进行说明。

信息处理终端400读取组装在工业用机械300的减速机10的减速机ID。信息处理终端400从状态监视装置500获取所读取的减速机ID的减速机10的老化相关信息。例如,信息处理终端400将所读取的减速机ID发送给状态监视装置500,并从状态监视装置500获取对应于该减速机ID的老化相关信息。信息处理终端400将包括所读取的减速机ID及从状态监视装置500获取的老化相关信息的性能数据更新请求发送给服务器200。若服务器200接收到性能数据更新请求,则从存储部206提取与性能数据更新请求中包含的减速机ID相对应的性能数据,并根据所提取的性能数据及性能数据更新请求中包含的老化相关信息来生成更新性能数据。服务器200将更新性能数据与减速机ID一同发送给请求源的信息处理终端400。信息处理终端400接收根据性能数据更新请求而发送过来的更新性能数据,并将接收到的更新性能数据与减速机ID一同发送给工业用机械300。工业用机械300的控制装置330接收从信息处理终端400发送过来的更新性能数据,并将接收到的更新性能数据及减速机ID与部位ID及马达ID建立对应关联后进行储存,并根据所储存的更新性能数据来控制工业用机械300的动作。

根据上述结构的工业用机械支援系统2,若减速机10老化,则能够考虑老化来更新性能数据,从而能够根据更新性能数据来控制工业用机械300。因此,能够减少伴随减速机10老化的控制性的劣化。

(第3实施方式)

在第1及第2实施方式中,对根据来自企业客户的请求提供企业客户所保有的减速机的性能数据及更新性能数据的情况进行了说明。在第3实施方式中,对根据组装于企业客户所保有的产业机械的减速机的性能数据定制用于控制该工业用机械的控制程序的情况进行说明。以下,重点对与第2实施方式的不同点进行说明。

第3实施方式所涉及的工业用机械支援系统2的结构与图9的结构相同。企业客户在需要控制程序时从信息处理终端400向服务器200发送包括减速机ID的控制程序发送请求。并且,企业客户在因组装到工业用机械300的减速机10老化而需要考虑了老化的更新控制程序时从信息处理终端400向服务器200发送包括减速机ID及该减速机ID的减速机10的老化相关信息的性能数据更新请求。减速机制造商根据来自企业客户(即,信息处理终端400)的请求生成控制程序或考虑了老化的更新控制程序并将其提供给客户。

图12是表示服务器200的功能及结构的框图。图12对应于图6。在本实施方式中,服务器200的数据处理部204还具备控制程序生成部218。并且,请求接收部212及性能数据发送部216除了具有在第1及第2实施方式中说明的功能以外还分别具有以下功能。

请求接收部212从信息处理终端400接收控制程序发送请求。并且,请求接收部212从信息处理终端400接收控制程序更新请求。

若请求接收部212接收到控制程序发送请求,则控制程序生成部218从性能数据保存部220提取与控制程序发送请求中包含的减速机ID相对应的性能数据。而且控制程序生成部218根据所提取的性能数据修改预先准备的用于控制工业用机械300的基本控制程序而生成适于请求源的工业用机械300的控制程序。

并且,若请求接收部212接收到控制程序更新请求,则控制程序生成部218将控制程序更新请求中包含的减速机ID及老化相关信息提供给更新性能数据生成部217并生成更新性能数据。接着,控制程序生成部218根据更新性能数据修改基本控制程序而生成适于请求源的工业用机械300的更新控制程序。

性能数据发送部216将控制程序生成部218根据控制程序发送请求而生成的控制程序发送给信息处理终端400。并且,性能数据发送部216将控制程序生成部218根据控制程序更新请求而生成的更新控制程序发送给信息处理终端400。另外,本实施方式的性能数据发送部216也可以不具有发送性能数据的功能。

信息处理终端400具有与图7相同的功能块。请求发送部422、性能数据接收部424及性能数据发送部426除了具有第1及第2实施方式中说明的功能以外还分别具有以下功能。

请求发送部422将包括ID获取部420所获取的减速机ID的控制程序发送请求发送给服务器200。并且,请求发送部422从状态监视装置500获取ID获取部420所获取的减速机ID的减速机10的老化相关信息。而且,请求发送部422将包括减速机ID及老化相关信息的控制程序更新请求发送给服务器200。

性能数据接收部424接收服务器200根据控制程序发送请求而发送的控制程序。性能数据发送部426将性能数据接收部424接收到的控制程序发送给工业用机械300。并且,性能数据接收部424接收服务器200根据控制程序更新请求而发送的更新控制程序。性能数据发送部426将性能数据接收部424接收到的更新控制程序发送给工业用机械300。

工业用机械300具有与图8相同的功能块。性能数据接收部344及驱动部控制部346除了具有在第1及第2实施方式中说明的功能以外还分别具有以下功能。

性能数据接收部344接收服务器200根据控制程序发送请求而发送的控制程序。并且,性能数据接收部344接收服务器200根据控制程序更新请求而发送的更新控制程序。

驱动部控制部346按照性能数据接收部344接收到的控制程序或更新控制程序控制各个马达310。

下面,对上述结构的工业用机械支援系统2的动作进行说明。首先,对与控制程序的提供相关的动作进行说明。

信息处理终端400读取组装于工业用机械300的减速机10的减速机ID。信息处理终端400将包括所读取的减速机ID的控制程序发送请求发送给服务器200。若接收到控制程序发送请求,则服务器200从存储部206提取与控制程序发送请求中包含的减速机ID相对应的性能数据,并根据所提取的性能数据修改基本控制程序而生成控制程序。服务器200将控制程序发送给请求源的信息处理终端400。信息处理终端400接收根据控制程序发送请求而发送的控制程序,并将接收到的控制程序发送给工业用机械300。工业用机械300的控制装置330接收从信息处理终端400发送过来的控制程序,并按照接收到的控制程序控制工业用机械300的动作。

接着,对与更新控制程序的提供相关的动作进行说明。

信息处理终端400读取组装于工业用机械300的减速机10的减速机ID。信息处理终端400从状态监视装置500获取所读取的减速机ID的减速机10的老化相关信息。信息处理终端400将包括所读取的减速机ID及从状态监视装置500获取的老化相关信息的控制程序更新请求发送给服务器200。若接收到控制程序更新请求,则服务器200从存储部206提取与控制程序更新请求中包板的减速机ID相对应的性能数据,并根据所提取的性能数据及性能数据更新请求中包含的老化相关信息生成更新性能数据。接着,服务器200生成根据更新性能数据修改基本控制程序的更新控制程序。服务器200将更新控制程序发送给请求源的信息处理终端400。信息处理终端400接收根据控制程序更新请求而发送的更新控制程序,并将接收到的更新控制程序发送给工业用机械300。工业用机械300的控制装置330接收从信息处理终端400发送过来的更新控制程序,并按照接收到的更新控制程序控制工业用机械300的动作。

根据上述结构的工业用机械支援系统2,企业客户只需根据所提供的控制程序控制工业用机械300的动作即可,无需亲自制作控制程序,因此负担得到减轻。

并且,根据工业用机械支援系统2,若减速机10老化,则能够考虑老化而更新控制程序,并根据更新控制程序来控制工业用机械300。因此,能够减少伴随减速机10老化的控制性的劣化。

以上,对实施方式所涉及的工业用机械支援系统进行了说明。该实施方式为示例,其各个构成要件或各个处理工艺的组合可以存在各种变形例,而且这些变形例也在本发明的范围内,这对于本领域技术人员来讲是可以理解的。以下示出变形例。

(变形例1)

在实施方式中,对将识别信息20直接印刷在减速机10上而将识别信息20标示在减速机10上的情况进行了说明,但并不只限于此。例如,也可以将印有识别信息20的贴纸粘贴在减速机10上,或者也可以利用镭雕等将识别信息20雕刻在减速机10的外表面。

并且,在实施方式中,对由信息处理终端400读取识别信息20的情况进行了说明,但并不只限于此,也可以利用连接于信息处理终端400的专用的阅读器读取识别信息20,并将识别信息20提供给信息处理终端400。此时,信息处理终端400例如也可以采用台式电脑等不具有照相机功能的信息处理终端。

(变形例2)

在实施方式及上述变形例中,对识别信息20为将减速机ID编码成一维码或二维码的信息的情况进行了说明,但并不只限于此,识别信息20也可以为未编码成一维码或二维码的减速机ID本身。

此时,操作人员可以用肉眼确认减速机ID,并将减速机ID输入至信息处理终端400。

并且,此时,也可以将写入有识别信息20的RFID标签粘贴在减速机10上并通过连接于信息处理终端400的RFID阅读器从RFID标签读取识别信息20,并将识别信息20提供给信息处理终端400。

(变形例3)

在实施方式及上述变形例中,对识别信息20标示在减速机10上的情况进行了说明,但并不只限于此,识别信息20也可以代替减速机10而标示在减速机10的说明书等文件或减速机10的包装箱等减速机10的附带物中,或者除了标示在减速机10上以外还标示在减速机10的说明书等文件或减速机10的包装箱等减速机10的附带物中。

(变形例4)

图13是表示变形例所涉及的工业用机械支援系统2的结构的示意图。工业用机械支援系统2具备由减速机制造商管理的测定装置100及服务器200、以及分别由企业客户A、企业客户B、……所保有的工业用机械300。

工业用机械300具备统称为马达310的马达310a、310b、310c、……、统称为减速机10的减速机10a、10b、10c、……、统称为读取装置320的读取装置320a、320b、320c、……、及控制装置330。在本变形例中,与实施方式不同,工业用机械支援系统2不具有信息处理终端。

读取装置320从标示在减速机10上的识别信息20中读取减速机ID。读取装置320例如为一维码阅读器或二维码阅读器等规定的阅读器。在像上述变形例那样将写入有识别信息20的RFID标签粘贴在减速机10上的情况下,读取装置320可以为RFID阅读器。读取装置320将所读取的减速机ID发送给控制装置330。

图14是表示图13的控制装置330的功能及结构的框图。在本变形例中,控制装置330的数据处理部336包括性能数据接收部344、驱动部控制部346、ID获取部348及请求发送部349。

ID获取部348获取从读取装置320发送过来的减速机ID。

请求发送部349将包括ID获取部348所获取的减速机ID的性能数据发送请求发送给服务器200。

性能数据接收部344接收服务器200根据性能数据发送请求而发送的减速机ID及性能数据。性能数据接收部344将接收到的减速机ID与性能数据建立对应关联之后记录在性能数据保存部350。

根据本变形例,工业用机械300自动读取标示在减速机10上的减速机ID,并向服务器200发送性能数据发送请求,接收根据该性能数据发送请求而发送的性能数据,并且根据接收到的性能数据控制该工业用机械300的动作。即,根据本变形例,无需使用者操作信息处理终端400而从识别信息20读取减速机ID或者将从服务器200发送过来的性能数据转送给工业用机械300,因此使用者的负担得到进一步减轻。

另外,本变形例的技术思想也可以适用于工业用机械300需要更新性能数据、控制程序或更新控制程序的情况。即,本变形例的技术思想也可以适用于第2及第3实施方式。此时,可以使工业用机械300具备状态监视装置500,或者也可以设置与工业用机械300分开设置的单独的状态监视装置500。

(变形例5)

在实施方式中,对减速机10为偏心摆动型减速机的情况进行了说明,但并不只限于此,减速机10例如也可以为挠曲啮合型减速机等其他种类的减速机。

(变形例6)

在实施方式中,对假设减速机制造商将单个减速机交付给企业客户使用的情况下的系统进行了说明。然而,本发明也可以适用于将减速机与马达一体化而成的齿轮马达交付给企业客户使用的情况。此时,将能够识别各个齿轮马达的齿轮马达ID(能够从齿轮马达ID识别对应的减速机,因此也可以将该齿轮马达ID视为减速机ID)与减速机的性能数据、马达的性能数据及齿轮马达的性能数据建立对应关联之后储存于服务器,并将其提供给企业客户。

(变形例7)

在第2及3实施方式中,对老化相关信息为润滑剂中的铁粉浓度的情况进行了说明,但并不只限于此,老化相关信息只要为能够确定老化状态的信息均可。例如,老化相关信息也可以是组装有减速机的工业用机械的振动信息,具体而言,例如,在工业机械为机械手且在其臂上组装有减速机的情况下,老化相关信息可以为臂的振动信息。并且,例如,老化相关信息还可以为组装于工业机械的减速机所受负荷及运行时间。

(变形例8)

在第2实施方式中,对更新性能数据生成部217根据性能数据更新请求中包含的老化相关信息而对更新性能数据进行更新的情况进行了说明,但并不只限于此,也可以预先准备对应于各个老化相关信息的更新性能数据并将其储存在存储部206。此时,只需从存储部206提取与接收到的性能数据更新请求中包含的老化相关信息相对应的更新性能数据即可。

在第3实施方式中,对控制程序生成部218基于根据控制程序更新请求中包含的老化相关信息生成的更新性能数据而生成更新控制程序的情况进行了说明,但并不只限于此,也可以预先准备对应于各老化相关信息的更新控制程序并将其储存在存储部206。此时,只需从存储部206提取与接收到的控制程序更新请求中包含的老化相关信息相对应的更新控制程序即可。

(变形例9)

实施方式及上述变形例的技术思想不仅可以适用于工业用机械,只要是组装有减速机的主机械均可适用,例如,也可以适用于类人机器人或护理机器人等其他主机械。

上述实施方式及变形例的任意组合也作为本发明的实施方式而有用。通过组合而产生的新实施方式同时具有组合的实施方式及变形例各自的效果。而且,技术方案中记载的各构成要件应发挥的功能可通过在实施方式及变形例中示出的单个各构成要件或它们的协作来实现,这对于本领域技术人员来讲也是可以理解的。

符号说明

2-工业用机械支援系统,10-减速机,20-识别信息,100-测定装置,200-服务器,300-工业用机械,330-控制装置,346-驱动部控制部,350-性能数据保存部,400-信息处理终端。

产业上的利用可能性

本发明涉及一种工业用机械支援系统。

再多了解一些
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