传感器模块、传感器系统、及向车辆搭载传感器系统的搭载五分时时彩方法与流程

文档序号:19127904发布日期:2019-11-13 02:18
传感器模块、传感器系统、及向车辆搭载传感器系统的搭载五分时时彩方法与流程

本公开涉及在车辆搭载的传感器模块、在车辆搭载的传感器系统、及向车辆搭载传感器系统的搭载五分时时彩方法。



背景技术:

为了实现车辆的驾驶辅助,需要在车身搭载用于将该车辆的外部的信息取得的传感器。为了更准确地取得外部的信息,有时使用种类不同的传感器。作为这种的传感器的例子,举出有摄像头及LiDAR(Light Detection and Ranging,激光探测和测距)传感器(例如,参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本国专利申请公开2010-185769号公报



技术实现要素:

发明所要解决的技术问题

在将上述传感器搭载于车身后,需要调节该传感器相对于该车身的检测基准位置。随着驾驶辅助技术的进步,传感器的数量处于增加的趋势。如果传感器的数量增加,则调节作业的负担增加。

本公开的目的在于,减轻对搭载于车辆后的传感器的检测基准位置进行调节的作业的负担。

用于解决问题的技术方案

用于实现上述目的的一方式提供传感器模块,其搭载于车辆,该传感器模块具备:

传感器,其检测所述车辆的外部的信息;

支承部件,其支承所述传感器;

加速度传感器,其支承于所述支承部件。

根据这种结构,能够通过加速度传感器的信号输出而取得传感器模块搭载于车辆后的传感器相对于车辆的姿态的信息。通过利用信号输出,而容易使传感器的姿态调节及由传感器进行的检测结果的修正自动化。因此,能够减轻对搭载于车辆后的传感器的检测基准位置进行调节的作业的负担。

用于实现上述目的的一方式提供传感器系统,其搭载于车辆,该传感器系统具备:

传感器,其检测所述车辆的外部的信息;

支承部件,其支承所述传感器;

加速度传感器,其支承于所述支承部件;

存储器,其存储第一时刻的所述加速度传感器的第一输出值;

处理器,其取得第二时刻的所述加速度传感器的第二输出值与所述第一输出值的差值。

根据这种结构,在传感器的姿态在第一时刻和第二时刻之间产生偏移的情况下,通过加速度传感器的信号输出而能够把握该偏移量。通过利用信号输出,而容易使鉴于该偏移量的传感器的姿态调节及由传感器进行的检测结果的修正自动化。因此,能够减轻对搭载于车辆后的传感器的检测基准位置进行调节的作业的负担。

作为上述第一时刻的例子,举出有上述传感器系统搭载于车辆前。作为上述第二时刻的例子,举出有上述传感器系统搭载于车辆后来。

因此,用于实现上述目的的一方式提供搭载五分时时彩方法,其将上述传感器系统搭载于车辆,该搭载五分时时彩方法包括:

第一工序,使所述传感器系统搭载于所述车辆前的所述第一时刻的所述加速度传感器的第一输出值存储于所述存储器;

第二工序,使所述处理器取得所述传感器系统搭载于所述车辆后的所述第二时刻的所述加速度传感器的第二输出值与所述第一输出值的差值。

在上述五分时时彩方法中,所述第一工序可由第一实体进行,所述第二工序可由与所述第一实体不同的第二实体进行。

作为上述第一实体的例子,举出有上述传感器系统的制造商。作为上述第二实体的例子,举出有将上述传感器系统作为一个零件来组装车辆的制造商。该情况下,能够减轻由第二实体进行的调节传感器的检测基准位置的作业的负担。

上述传感器系统可构成如下。

具备调节机构,该调节机构进行所述传感器的位置和姿态的至少一方的调节,

所述处理器基于所述差值使所述调节机构进行所述调节。

根据这种结构,在传感器的姿态在第一时刻和第二时刻之间产生了偏移的情况下,能够使用于消除该偏移的调节作业自动化。因此,即使传感器的数量增加,也能够减轻在传感器系统搭载于车辆后对传感器的检测基准位置进行调节的作业的负担。

或者,上述传感器系统可构成如下。

具备修正部,该修正部进行由所述传感器检测的信息的修正,

所述处理器基于所述差值使所述修正部进行所述修正。

根据这种结构,能够省略对传感器的位置和姿态的至少一方进行调节的机构。因此,不仅能够减轻在传感器系统搭载于车辆后对传感器的检测基准位置进行调节的作业的负担,还能够抑制传感器系统的大型化及重量增加。

上述传感器系统可构成如下。

具备收纳所述传感器、所述支承部件、及所述加速度传感器的共同的外壳,

所述处理器支承于所述外壳。

所述处理器的功能也可以通过在车辆搭载的控制装置来实现。但是,根据上述的结构,能够减轻该控制装置的处理负荷。

该情况下,上述传感器系统可构成如下。

所述存储器及所述处理器支承于所述支承部件。

根据这种结构,容易使传感器、加速度传感器、存储器、及处理器模块化。

上述传感器系统可构成如下。

具备:光源、

调节所述光源的位置和姿态的至少一方的光源调节机构、收纳所述传感器、所述支承部件、所述加速度传感器、所述光源、及所述光源调节机构的至少一部分的共同的外壳。

从高效地取得车辆的周围的信息的观点、及外观设计上的观点考虑,期望在配置于车辆的四角的灯装置的附近配置用于取得车辆的外部的信息的传感器。根据上述结构,容易合并灯装置和传感器系统,能够满足上述的期望。

作为所述传感器的例子,举出有LiDAR传感器、毫米波雷达、超声波传感器、及摄像头中的至少一个。

附图说明

图1表示车辆中传感器系统的位置;

图2表示第一实施方式的传感器系统的结构;

图3是表示第二实施方式的传感器系统的结构的图;

图4是表示第三实施方式的传感器系统的结构的图;

图5是表示第四实施方式的传感器系统的结构的图;

图6是表示图5的传感器系统的各传感器模块的构成的图;

图7是表示第五实施方式的传感器系统的结构的图;

图8是表示图7的传感器系统的各传感器模块的构成的图。

具体实施方式

以下参照附图对实施方式的例子进行详细说明。在以下说明中使用的各图中,为了将各部件设为能够识别的大小,适当改变比例尺。

在附加的附图中,箭头F表示图示的结构的前方。箭头B表示图示的结构的后方。箭头L表示图示的结构的左方。箭头R表示图示的结构的右方。在以后的说明中使用的“左”及“右”表示从驾驶座观察的左右的方向。在附加的附图中,“上下方向”对应于与纸面垂直的方向。

如图1所示,第一实施方式的左前传感器系统1LF搭载于车辆100的左前角部。图2示意性地表示左前传感器系统1LF的结构。

左前传感器系统1LF收纳于被外壳11和透光部件12划分的灯室13内。

左前传感器系统1LF具备第一传感器模块14。第一传感器模块14具备第一LiDAR传感器41、第一加速度传感器42、第一支承部件43、第一螺杆机构44、及第一促动器45。

第一LiDAR传感器41具备:射出非可见光的构成、及对该非可见光被至少在车辆100的前方存在的物体反射所产生的返回光进行检测的构成。车辆100的前方为车辆的外部的一个例子。第一LiDAR传感器41可具备根据需要而改变射出方向(即检测方向)来扫描该非可见光的扫描机构。在本实施方式中,使用波长905nm的红外光作为非可见光。

第一LiDAR传感器41能够基于例如从向某方向射出非可见光的时机到检测返回光的时间,取得到与该返回光相关联的物体的距离。另外,能够通过将这样的距离数据与检测位置建立关联并积累,而取得与返回光相关联的物体的形状的信息。除此之外或代替此,能够基于射出光与返回光的波长的不同,取得与返回光相关联的物体的材质等属性信息。除此之外或代替此,能够基于例如从路面返回的光的反射率的不同,取得物体的颜色(路面上的白线等)的信息。

即,第一LiDAR传感器41是至少检测车辆100前方的信息的传感器。第一LiDAR传感器41构成为输出与检测的返回光的属性(强度或波长等)对应的信号。通过利用未图示的信息处理部适当处理由第一LiDAR传感器41输出的信号,而取得上述信息。信息处理部可以由左前传感器系统1LF具备,也可以搭载于车辆100。

第一加速度传感器42与第一LiDAR传感器41一起被第一支承部件43支承。第一加速度传感器42构成为输出与第一支承部件43的姿态、即第一LiDAR传感器41的姿态对应的信号A1。

第一螺杆机构44是用于通过调节第一支承部件43的姿态而调节第一LiDAR传感器41相对于外壳11的姿态的机构。第一螺杆机构44包含第一水平调节螺杆441和第一垂直调节螺杆442。

第一水平调节螺杆441贯通外壳11地延伸。第一水平调节螺杆441经由未图示的接头与第一支承部件43连结。第一水平调节螺杆441的头部配置于外壳11的外侧。当通过规定的工具使头部旋转时,第一水平调节螺杆441的旋转通过上述接头转换为使第一支承部件43的姿态在水平面内(包含同图中的前后方向和左右方向的面内)变化的动作。需要说明的是,在此使用的“水平面”不需要与严格的水平面一致。接头的结构本身是众所周知的,因此,省略详细的说明。

第一垂直调节螺杆442贯通外壳11地延伸。第一垂直调节螺杆442经由未图示的接头与第一支承部件43连结。第一垂直调节螺杆442的头部配置于外壳11的外侧。当通过规定的工具操作头部使其旋转时,第一垂直调节螺杆442的旋转通过上述接头转换为使第一支承部件43的姿态在垂直面内(包含同图中的前后方向和上下方向的面内)变化的动作。需要说明的是,在此使用的“垂直面”不需要与严格的垂直面一致。接头的结构本身是众所周知的,因此,省略详细的说明。

第一促动器45是用于调节第一LiDAR传感器41的检测基准位置的装置。第一促动器45配置于灯室13内并与第一LiDAR传感器41连接。

左前传感器系统1LF具备第二传感器模块15。第二传感器模块15具备第二LiDAR传感器51、第二加速度传感器52、第二支承部件53、第二螺杆机构54、及第二促动器55。

第二LiDAR传感器51具备:射出非可见光的构成、及对该非可见光被至少在车辆100的左方存在的物体反射所产生的返回光进行检测的构成。车辆100的左方是车辆的外部的一个例子。第二LiDAR传感器51具备根据需要而改变射出方向(即检测方向)来扫描该非可见光的扫描机构。第二LiDAR传感器51的结构与第一LiDAR传感器41实质上相同,因此,省略重复的说明。

即,第二LiDAR传感器51是至少检测车辆100的左方的信息的传感器。第二LiDAR传感器51构成为输出与检测的返回光的属性(强度或波长等)对应的信号。通过利用未图示的信息处理部适当处理由第二LiDAR传感器51输出的信号,而取得上述信息。信息处理部可以由左前传感器系统1LF具备,也可以搭载于车辆100。

第二加速度传感器52与第二LiDAR传感器51一起被第二支承部件53支承。第二加速度传感器52构成为输出与第二支承部件53的姿态、即第二LiDAR传感器51的姿态对应的信号A2。

第二螺杆机构54是用于通过调节第二支承部件53的姿态而调节第二LiDAR传感器51相对于外壳11的姿态的机构。第二螺杆机构54包含第二水平调节螺杆541和第二垂直调节螺杆542。

第二水平调节螺杆541贯通外壳11地延伸。第二水平调节螺杆541经由未图示的接头与第二支承部件53连结。第二水平调节螺杆541的头部配置于外壳11的外侧。当通过规定的工具使头部旋转时,第二水平调节螺杆541的旋转通过上述接头转换为使第二支承部件53的姿态在水平面内(包含同图中的前后方向和左右方向的面内)变化的动作。需要说明的是,在此使用的“水平面”不需要与严格的水平面一致。接头的结构本身是众所周知的,因此,省略详细的说明。

第二垂直调节螺杆542贯通外壳11地延伸。第二垂直调节螺杆542经由未图示的接头与第二支承部件53连结。第二垂直调节螺杆542的头部配置于外壳11的外侧。当通过规定的工具操作头部使其旋转时,第二垂直调节螺杆542的旋转通过上述接头转换为使第二支承部件53的姿态在垂直面内(包含同图中的前后方向和上下方向的面内)变化的动作。需要说明的是,在此使用的“垂直面”不需要与严格的垂直面一致。接头的结构本身是众所周知的,因此,省略详细的说明。

第二促动器55是用于调节第二LiDAR传感器51的检测基准位置的装置。第二促动器55配置于灯室13内并与第二LiDAR传感器51连接。

左前传感器系统1LF具备:处理器16和存储器17。作为处理器16,可示例的有CPU、MPU、GPU等。处理器16可包含多个处理器核心。作为存储器17,可示例的有ROM及RAM等。在ROM中可存储有执行上述处理的程序。该程序可包含人工智能程序。作为人工智能程序的例子,举出有基于深度学习的学习完成的神经网络。例如,处理器16可指定在ROM存储的程序的至少一部分在RAM上展开,与RAM协同工作来执行上述处理。处理器16的功能的至少一部分也可以通过与处理器16及存储器17不同的至少一个硬件资源来实现。作为这种硬件资源,可示例的有ASIC及FPGA等集成电路。

存储器17由外壳11支承。存储器17可以支承于外壳11的外表面,也可以配置于灯室13内。

对将如上述那样构成的左前传感器系统1LF搭载于车辆100的五分时时彩方法进行说明。

首先,在将左前传感器系统1LF搭载于车辆100前,调节第一传感器模块14及第二传感器模块15相对于外壳11的姿态。具体而言,通过使用第一螺杆机构44改变第一支承部件43相对于外壳11的姿态,而调节第一LiDAR传感器41的检测基准位置。同样,通过使用第二螺杆机构54改变第二支承部件53相对于外壳11的姿态,而调节第二LiDAR传感器51的检测基准位置。左前传感器系统1LF搭载于车辆100前的一个时刻为第一时刻的一个例子。

第一加速度传感器42输出与第一支承部件43的姿态对应的信号A1(t1),其中,该第一支承部件43的姿态与第一LiDAR传感器41的检测基准位置的调节结果对应。即,信号A1(t1)与左前传感器系统1LF搭载于车辆100前的第一加速度传感器42的输出值V11对应。信号A1(t1)输入到存储器17。存储器17存储与信号A1(t1)对应的第一加速度传感器42的输出值V11。输出值V11为第一输出值的一个例子。

第二加速度传感器52输出与第二支承部件53的姿态对应的信号A2(t1),其中,该第二支承部件53的姿态与第二LiDAR传感器51的检测基准位置的调节结果对应。即,信号A2(t1)与左前传感器系统1LF搭载于车辆100前的第二加速度传感器52的输出值V21对应。信号A2(t1)输入到存储器17。存储器17存储与信号A2(t1)对应的第二加速度传感器52的输出值V21。输出值V21为第一输出值的一个例子。

接着,将左前传感器系统1LF搭载于车辆100。此时,有时因车身零件的公差或左前传感器系统1LF相对于车身的错位引起各LiDAR传感器的检测基准位置从期望的位置偏移。因此,在左前传感器系统1LF搭载于车辆100后,再次调节第一LiDAR传感器41的检测基准位置及第二LiDAR传感器51的检测基准位置。换言之,对左前传感器系统1LF相对于车辆100的车身的位置和姿态的至少一方进行调节。左前传感器系统1LF搭载于车辆100后的一个时刻为第二时刻的一个例子。

具体而言,第一加速度传感器42输出与第一支承部件43的姿态对应的信号A1(t2),其中,该第一支承部件43的姿态与左前传感器系统1LF相对于车身的搭载姿态对应。即,信号A1(t2)与左前传感器系统1LF搭载于车辆100后的第一加速度传感器42的输出值V12对应。输出值V12为第二输出值的一个例子。

处理器16取得第一加速度传感器42的输出值V12。从第一加速度传感器42输出的信号A1(t2)可以输入到处理器16,也可以输入到存储器17。在输入到处理器16的情况下,处理器16直接取得输出值V12。在输入到存储器17的情况下,处理器16经由存储器17取得输出值V12。

处理器16取得输出值V12与输出值V12的差值D1。差值D1反映因左前传感器系统1LF搭载于车辆100而产生的第一LiDAR传感器41的检测基准位置的偏移。

处理器16基于取得的差值D1,计算为了消除第一LiDAR传感器41的检测基准位置的偏移所需的第一LiDAR传感器41的位置和姿态的至少一方的修正量。处理器16输出信号P1。信号P1输入到第一促动器45。就信号P1而言,使第一促动器45进行为了将第一LiDAR传感器41的位置和姿态的至少一方调节所计算的修正量而所需的动作。由此,完成再次调节因将左前传感器系统1LF搭载于车辆100而变化了的第一LiDAR传感器41的检测基准位置。第一促动器45为调节机构的一个例子。

同样,第二加速度传感器52输出与第二支承部件53的姿态对应的信号A2(t2),其中,该第二支承部件53的姿态与左前传感器系统1LF相对于车身的搭载姿态对应。即,信号A2(t2)与左前传感器系统1LF搭载于车辆100后的第二加速度传感器52的输出值V22对应。输出值V22为第二输出值的一个例子。

处理器16取得第二加速度传感器52的输出值V22。从第二加速度传感器52输出的信号A2(t2)可以输入到处理器16,也可以输入到存储器17。在输入到处理器16的情况下,处理器16直接取得输出值V22。在输入到存储器17的情况下,处理器16经由存储器17取得输出值V22。

处理器16取得输出值V21与输出值V22的差值D2。差值D2反映因左前传感器系统1LF搭载于车辆100而产生的第二LiDAR传感器51的检测基准位置的偏移。

处理器16基于取得的差值D2,计算为了消除第二LiDAR传感器51的检测基准位置的偏移所需的第二LiDAR传感器51的位置和姿态的至少一方的修正量。处理器16输出信号P2。信号P2输入到第二促动器55。就信号P2而言,使第二促动器55进行为了将第二LiDAR传感器51的位置和姿态的至少一方调节所计算的修正量而所需的动作。由此,完成再次调节因将左前传感器系统1LF搭载于车辆100而变化了的第二LiDAR传感器51的检测基准位置。第二促动器55为调节机构的一个例子。

根据本实施方式的结构,即使在左前传感器系统1LF搭载于车辆100前的时刻和搭载后的时刻之间各LiDAR传感器的检测基准位置产生偏移,也能够使用于消除该偏移的调节作业自动化。因此,能够减轻在左前传感器系统1LF搭载于车辆100后调节各LiDAR传感器的检测基准位置的作业的负担。

例如,左前传感器系统1LF搭载于车辆100前的各LiDAR传感器的检测基准位置的调节由左前传感器系统1LF的制造商进行。另一方面,左前传感器系统1LF搭载于车辆100后的各LiDAR传感器的检测基准位置的调节由例如将左前传感器系统1LF作为一个零件来组装车辆100的制造商进行。该情况下,能够减轻由组装车辆100的制造商进行的调节各传感器的检测基准位置的作业的负担。左前传感器系统1LF的制造商为第一实体(エンティティ,entity)的一个例子。组装车辆100的制造商为第二实体的一个例子。

处理器16的功能可以通过在车辆100搭载的控制装置来实现,也可以通过由外壳11支承的处理器来实现。在通过由外壳11支承的处理器来实现的情况下,处理器16可以支承于外壳11的外表面,也可以配置于灯室13内。该情况下,能够减轻在车辆100搭载的控制装置的处理负荷。

左前传感器系统1LF具备灯单元18。灯单元18收纳于外壳11。灯单元18包含光源和光学系统。该光学系统包含透镜和反射镜的至少一方。

作为光源的例子,举出有灯光源或半导体发光元件。作为灯光源的例子,举出有白炽灯、卤素灯、放电灯、霓虹灯等。作为半导体发光元件的例子,举出有发光二极管、激光二极管、有机EL元件等。从光源射出的光经过光学系统而从灯单元18射出。从灯单元18射出的光经过透光部件12照明车辆100外部中的规定区域。

左前传感器系统1LF具备第三螺杆机构19。第三螺杆机构19为用于调节灯单元18的姿态的机构。第三螺杆机构19包含第三水平调节螺杆191和第三垂直调节螺杆192。第三螺杆机构19为光源调节机构的一个例子。

第三水平调节螺杆191贯通外壳11地延伸。第三水平调节螺杆191经由未图示的接头与灯单元18连结。第三水平调节螺杆191的头部配置于外壳11的外侧。当通过规定的工具使头部旋转时,第三水平调节螺杆191的旋转通过上述接头转换为使灯单元18的姿态在水平面内(包含同图中的前后方向和左右方向的面内)变化的动作。需要说明的是,在此使用的“水平面”不需要与严格的水平面一致。接头的结构本身为众所周知的,因此,省略详细的说明。

第三垂直调节螺杆192贯通外壳11地延伸。第三垂直调节螺杆192经由未图示的接头与灯单元18连结。第三垂直调节螺杆192的头部配置于外壳11的外侧。当通过规定的工具操作头部使其旋转时,第三垂直调节螺杆192的旋转通过上述接头转换为使灯单元18的姿态在垂直面内(包含同图中的前后方向和上下方向的面内)变化的动作。需要说明的是,在此使用的“垂直面”不需要与严格的垂直面一致。接头的结构本身是众所周知的,因此,省略详细的说明。

从高效地取得车辆100的周围的信息的观点、及外观设计上的观点考虑,期望在配置于车辆100的四角的灯装置的附近配置用于取得车辆的外部的信息的传感器。根据上述结构,容易合并灯装置和传感器系统,能够满足上述的期望。

在本实施方式中,作为传感器系统的例子,举出左前传感器系统1LF。但是,对于在图1所示的车辆100的右前角配置的右前传感器系统1RF、在左后角配置的左后传感器系统1LB、及在车辆100的右后角配置的右后传感器系统1RB,也能够应用参照左前传感器系统1LF所说明的结构。例如,右前传感器系统1RF可具有与左前传感器系统1LF左右对称的结构。左后传感器系统1LB可具有与左前传感器系统1LF前后对称的结构。右后传感器系统1RB可具有与左后传感器系统1LB左右对称的结构。该说明也同样适用于以下的实施方式例。

图3示意性地表示第二实施方式的左前传感器系统2LF的结构。对与第一实施方式的左前传感器系统1LF相同或等同的构成要件标注相同的参照标记,省略重复的说明。

左前传感器系统2LF具备第一传感器模块24。第一传感器模块24具备第一LiDAR传感器41、第一加速度传感器42、第一支承部件43、及第一螺杆机构44。

左前传感器系统2LF具备第二传感器模块25。第二传感器模块25具备第二LiDAR传感器51、第二加速度传感器52、第二支承部件53、及第二螺杆机构54。

左前传感器系统2LF具备处理器26。作为处理器26的例子,举出有CPU、MPU、GPU等。处理器26的功能的至少一部分也可以通过与处理器26及存储器17不同的至少一个硬件资源来实现。作为这种硬件资源,可示例的有ASIC及FPGA等集成电路。

对将如上述那样构成的左前传感器系统2LF搭载于车辆100的五分时时彩方法进行说明。

首先,在将左前传感器系统2LF搭载于车辆100前,调节第一传感器模块24及第二传感器模块25相对于外壳11的姿态。具体而言,通过使用第一螺杆机构44改变第一支承部件43相对于外壳11的姿态,而调节第一LiDAR传感器41的检测基准位置。同样,通过使用第二螺杆机构54改变第二支承部件53相对于外壳11的姿态,而调节第二LiDAR传感器51的检测基准位置。左前传感器系统2LF搭载于车辆100前的一个时刻为第一时刻的一个例子。

第一加速度传感器42输出与第一支承部件43的姿态对应的信号A1(t1),其中,该第一支承部件43的姿态与第一LiDAR传感器41的检测基准位置的调节结果对应。即,信号A1(t1)与左前传感器系统2LF搭载于车辆100前的第一加速度传感器42的输出值V11对应。信号A1(t1)输入到存储器17。存储器17存储与信号A1(t1)对应的第一加速度传感器42的输出值V11。输出值V11为第一输出值的一个例子。

第二加速度传感器52输出与第二支承部件53的姿态对应的信号A2(t1),其中,该第二支承部件53的姿态与第二LiDAR传感器51的检测基准位置的调节结果对应。即,信号A2(t1)与左前传感器系统2LF搭载于车辆100前的第二加速度传感器52的输出值V21对应。信号A2(t1)输入到存储器17。存储器17存储与信号A2(t1)对应的第二加速度传感器52的输出值V21。输出值V21为第一输出值的一个例子。

接着,将左前传感器系统2LF于车辆100。此时,有时因车身零件的公差或左前传感器系统2LF相对于车身的错位引起各LiDAR传感器的检测基准位置从期望的位置偏移。因此,在左前传感器系统2LF搭载于车辆100后,再次调节第一LiDAR传感器41的检测基准位置及第二LiDAR传感器51的检测基准位置。换言之,对左前传感器系统2LF相对于车辆100的车身的位置和姿态的至少一方进行调节。左前传感器系统2LF搭载于车辆100后的一个时刻为第二时刻的一个例子。

具体而言,第一加速度传感器42输出与第一支承部件43的姿态对应的信号A1(t2),其中,该第一支承部件43的姿态与左前传感器系统2LF相对于车身的搭载姿态对应。即,信号A1(t2)与左前传感器系统2LF搭载于车辆100后的第一加速度传感器42的输出值V12对应。输出值V12为第二输出值的一个例子。

处理器26取得第一加速度传感器42的输出值V12。从第一加速度传感器42输出的信号A1(t2)可以输入到处理器26,也可以输入到存储器17。在输入到处理器26的情况下,处理器26直接取得输出值V12。在输入到存储器17的情况下,处理器26经由存储器17取得输出值V12。

处理器26取得输出值V12与输出值V12的差值D1。差值D1反映因左前传感器系统2LF搭载于车辆100而产生的第一LiDAR传感器41的检测基准位置的偏移。

在本实施方式中,没有设置调节第一LiDAR传感器41的姿态的机构。因此,在检测到第一LiDAR传感器41的检测基准位置的偏移的情况下,为了消除该偏移,不改变第一LiDAR传感器41的姿态,而是修正由第一LiDAR传感器41取得的信息侧。

具体而言,第一LiDAR传感器41构成为输出与检测到的返回光的属性(强度或波长等)对应的信号L1。信号L1输入到处理器26。处理器26基于取得的差值D1,修正信号L1,以使信号L1成为在第一LiDAR传感器41的检测基准位置没有偏移的情况下可得到的信号。

由此,得到与改变第一LiDAR传感器41的位置和姿态的至少一方以使消除检测基准位置的偏移时实质上相同的信息。即,可以说处理器26间接地再次调节因将左前传感器系统2LF搭载于车辆100而变化了的第一LiDAR传感器41的检测基准位置。

同样,第二加速度传感器52输出与第二支承部件53的姿态对应的信号A2(t2),其中,该第二支承部件53的姿态与左前传感器系统2LF相对于车身的搭载姿态对应。即,信号A2(t2)与左前传感器系统2LF搭载于车辆100后的第二加速度传感器52的输出值V22对应。输出值V22为第二输出值的一个例子。

处理器26取得第二加速度传感器52的输出值V22。从第二加速度传感器52输出的信号A2(t2)可以输入到处理器26,也可以输入到存储器17。在输入到处理器26的情况下,处理器26直接取得输出值V22。在输入到存储器17的情况下,处理器26经由存储器17取得输出值V22。

处理器26取得输出值V21与输出值V22的差值D2。差值D2反映因左前传感器系统2LF搭载于车辆100而产生的第二LiDAR传感器51的检测基准位置的偏移。

在本实施方式中,没有设置调节第二LiDAR传感器51的姿态的机构。因此,在检测到第二LiDAR传感器51的检测基准位置的偏移的情况下,为了消除该偏移,不改变第二LiDAR传感器51的姿态,而是修正由第二LiDAR传感器51取得的信息侧。

具体而言,第二LiDAR传感器51构成为输出与检测到的返回光的属性(强度或波长等)对应的信号L2。信号L2输入到处理器26。处理器26基于取得的差值D2,修正信号L2,以使信号L2成为在第二LiDAR传感器51的检测基准位置没有偏移的情况下可得到的信号。

由此,得到与改变第二LiDAR传感器51的位置和姿态的至少一方以使消除检测基准位置的偏移时实质上相同的信息。即,可以说处理器26间接地再次调节因将左前传感器系统2LF搭载于车辆100而变化了的第二LiDAR传感器51的检测基准位置。

根据本实施方式的结构,即使在左前传感器系统2LF搭载于车辆100前的时刻和搭载后的时刻之间各LiDAR传感器的检测基准位置产生偏移,也能够使用于消除该偏移的调节作业自动化。因此,能够减轻在左前传感器系统2LF搭载于车辆100后调节各LiDAR传感器的检测基准位置的作业的负担。

例如,左前传感器系统2LF搭载于车辆100前的各LiDAR传感器的检测基准位置的调节由左前传感器系统2LF的制造商进行。另一方面,左前传感器系统2LF搭载于车辆100后的各LiDAR传感器的检测基准位置的调节由例如将左前传感器系统2LF作为一个零件来组装车辆100的制造商进行。该情况下,能够减轻由组装车辆100的制造商进行的调节各传感器的检测基准位置的作业的负担。左前传感器系统2LF的制造商为第一实体的一个例子。组装车辆100的制造商为第二实体的一个例子。

而且,根据本实施方式的结构,能够省略调节各LiDAR传感器的位置和姿态的至少一方的机构。因此,能够抑制左前传感器系统2LF的大型化和重量增加。

处理器26的功能可以通过在车辆100搭载的控制装置来实现,也可以通过由外壳11支承的处理器来实现。在通过由外壳11支承的处理器来实现的情况下,处理器26可以支承于外壳11的外表面,也可以配置于灯室13内。该情况下,能够减轻在车辆100搭载的控制装置的处理负荷。

图4示意性地表示第三实施方式的左前传感器系统3LF的结构。对与第一实施方式的左前传感器系统1LF相同或等同的构成要件标注相同的参照标记,省略重复的说明。

左前传感器系统3LF具备第一传感器模块34。第一传感器模块34除第一LiDAR传感器41、第一加速度传感器42、第一支承部件43、及第一螺杆机构44外,还具备第一摄像头46、毫米波雷达47、及促动器48。

第一加速度传感器42与第一LiDAR传感器41、第一摄像头46、及毫米波雷达47一起被第一支承部件43支承。第一加速度传感器42配置于第一LiDAR传感器41和第一摄像头46之间。

第一摄像头46是至少拍摄车辆100的前方的装置。即,第一摄像头46是至少检测车辆100的前方的信息的传感器。车辆100的前方为车辆的外部的一个例子。第一摄像头46可以为可见光摄像头,也可以为红外光摄像头。第一摄像头46构成为输出与所拍摄的五分时时彩视频对应的五分时时彩视频信号C1。通过利用未图示的信息处理部适当处理五分时时彩视频信号C1,而取得由第一摄像头46检测到的至少车辆100的前方的信息。信息处理部可以由左前传感器系统3LF具备,也可以搭载于车辆100。

毫米波雷达47具备:发送毫米波的构成、及对该毫米波被至少在车辆100的前方存在的物体反射所产生的反射波进行接收的构成。车辆100的前方为车辆的外部的一个例子。毫米波雷达47可具备根据需要而改变发送方向(即检测方向)来扫描毫米波的扫描机构。在本实施方式中,使用频率为76GHz的毫米波。作为其他的频率的例子,举出有24GHz、26GHz、79GHz等。

毫米波雷达47能够基于例如从向某方向发送毫米波的时机到接收反射波的时间,取得到与该反射波相关联的物体的距离。另外,通过将这样的距离数据与检测位置建立关联并积累,而能够取得与反射波相关联的物体的动作的信息。

即,毫米波雷达47是至少检测车辆100的前方的信息的传感器。毫米波雷达47输出与接收到的反射波的属性(强度等)对应的信号。通过利用未图示的信息处理部适当处理从毫米波雷达47输出的信号而取得上述信息。信息处理部可以由左前传感器系统3LF具备,也可以搭载于车辆100。

促动器48是用于调节毫米波雷达47的检测基准位置的装置。促动器48配置于灯室13内并与毫米波雷达47连接。

左前传感器系统3LF具备第二传感器模块35。第二传感器模块35除第二LiDAR传感器51、第二加速度传感器52、第二支承部件53、及第二螺杆机构54外,还具备第二摄像头56。

第二加速度传感器52与第二LiDAR传感器51及第二摄像头56一起被第二支承部件53支承。第二加速度传感器52配置于第二LiDAR传感器51和第二摄像头56之间。

第二摄像头56是至少拍摄车辆100的左方的装置。即,第二摄像头56是至少检测车辆100的左方的信息的传感器。车辆100的左方为车辆的外部的一个例子。第二摄像头56可以为可见光摄像头,也可以为红外光摄像头。第二摄像头56构成为输出与所拍摄的五分时时彩视频对应的五分时时彩视频信号C2。通过利用未图示的信息处理部适当处理五分时时彩视频信号C2而取得由第二摄像头56检测到的至少车辆100的前方的信息。信息处理部可以由左前传感器系统3LF具备,也可以搭载于车辆100。

左前传感器系统3LF具备处理器36。作为处理器36的例子,举出有CPU、MPU、GPU等。处理器36的功能的至少一部分也可以由与处理器36及存储器17不同的至少一个硬件资源来实现。作为这种硬件资源,可示例的有ASIC及FPGA等集成电路。

对将如上述那样构成的左前传感器系统3LF搭载于车辆100的五分时时彩方法进行说明。

首先,在将左前传感器系统3LF搭载于车辆100前,调节第一传感器模块34及第二传感器模块35相对于外壳11的姿态。具体而言,通过使用第一螺杆机构44改变第一支承部件43相对于外壳11的姿态,而调节第一LiDAR传感器41、第一摄像头46、及毫米波雷达47的检测基准位置。同样,通过使用第二螺杆机构54改变第二支承部件53相对于外壳11的姿态,而调节第二LiDAR传感器51及第二摄像头56的检测基准位置。左前传感器系统3LF搭载于车辆100前的一个时刻为第一时刻的一个例子。

第一加速度传感器42输出与第一支承部件43的姿态对应的信号A1(t1),其中,该第一支承部件43的姿态与第一LiDAR传感器41、第一摄像头46、及毫米波雷达47的检测基准位置的调节结果对应。即,信号A1(t1)与左前传感器系统3LF搭载于车辆100前的第一加速度传感器42的输出值V11对应。信号A1(t1)输入到存储器17。存储器17存储与信号A1(t1)对应的

第一加速度传感器42的输出值V11。输出值V11为第一输出值的一个例子。

第二加速度传感器52输出与第二支承部件53的姿态对应的信号A2(t1),其中,该第二支承部件53的姿态与第二LiDAR传感器51及第二摄像头56的检测基准位置的调节结果对应。即,信号A2(t1)与左前传感器系统3LF搭载于车辆100前的第二加速度传感器52的输出值V21对应。信号A2(t1)输入到存储器17。存储器17存储与信号A2(t1)对应的第二加速度传感器52的输出值V21。输出值V21为第一输出值的一个例子。

接着,将左前传感器系统3LF搭载于车辆100。此时,有时因车身零件的公差或左前传感器系统3LF相对于车身的错位引起各传感器的检测基准位置从期望的位置偏移。因此,在左前传感器系统3LF搭载于车辆100后,再次调节各传感器的检测基准位置。换言之,对左前传感器系统3LF相对于车辆100的车身的位置和姿态的至少一方进行调节。左前传感器系统3LF搭载于车辆100后的一个时刻为第二时刻的一个例子。

具体而言,第一加速度传感器42输出与第一支承部件43的姿态对应的信号A1(t2),其中,该第一支承部件43的姿态与左前传感器系统3LF相对于车身的搭载姿态对应。即,信号A1(t2)与左前传感器系统3LF搭载于车辆100后的第一加速度传感器42的输出值V12对应。输出值V12为第二输出值的一个例子。

处理器36取得第一加速度传感器42的输出值V12。从第一加速度传感器42输出的信号A1(t2)可以输入到处理器36,也可以输入到存储器17。在输入到处理器36的情况下,处理器36直接取得输出值V12。在输入到存储器17的情况下,处理器36经由存储器17取得输出值V12。

处理器36取得输出值V12与输出值V12的差值D1。差值D1反映因左前传感器系统3LF搭载于车辆100而产生的第一LiDAR传感器41、第一摄像头46、及毫米波雷达47的检测基准位置的偏移。

在本实施方式中,没有设置调节第一LiDAR传感器41及第一摄像头46的姿态的机构。因此,在检测到第一LiDAR传感器41及第一摄像头46的检测基准位置的偏移的情况下,为了消除该偏移,不改变第一LiDAR传感器41及第一摄像头46的姿态,而是修正由第一LiDAR传感器41及第一摄像头46取得的信息侧。

具体而言,处理器36基于取得的差值D1,修正从第一LiDAR传感器41输出的信号L1,以使信号L1成为在第一LiDAR传感器41的检测基准位置没有偏移的情况下可得到的信号。

同样,处理器36基于取得的差值D1,修正从第一摄像头46输出的五分时时彩视频信号C1,以使五分时时彩视频信号C1成为在第一摄像头46的检测基准位置没有偏移的情况下可得到的信号。

由此,得到与改变第一LiDAR传感器41及第一摄像头46的位置和姿态的至少一方以使消除检测基准位置的偏移时实质上相同的信息。即,可以说处理器36间接地再次调节因将左前传感器系统3LF搭载于车辆100而变化了的第一LiDAR传感器41及第一摄像头46的检测基准位置。

同样,第二加速度传感器52输出与第二支承部件53的姿态对应的信号A2(t2),其中,该第二支承部件53的姿态与左前传感器系统3LF相对于车身的搭载姿态对应。即,信号A2(t2)与左前传感器系统3LF搭载于车辆100后的第二加速度传感器52的输出值V22对应。输出值V22为第二输出值的一个例子。

处理器36取得第二加速度传感器52的输出值V22。从第二加速度传感器52输出的信号A2(t2)可以输入到处理器36,也可以输入到存储器17。在输入到处理器36的情况下,处理器36直接取得输出值V22。在输入到存储器17的情况下,处理器36经由存储器17取得输出值V22。

处理器36取得输出值V21与输出值V22的差值D2。差值D2反映因左前传感器系统3LF搭载于车辆100而产生的第二LiDAR传感器51及第二摄像头56的检测基准位置的偏移。

在本实施方式中,没有设置调节第二LiDAR传感器51及第二摄像头56的姿态的机构。因此,在检测到第二LiDAR传感器51及第二摄像头56的检测基准位置的偏移的情况下,为了消除该偏移,不改变第二LiDAR传感器51及第二摄像头56的姿态,而是修正由第二LiDAR传感器51及第二摄像头56取得的信息侧。

具体而言,处理器36基于取得的差值D2,修正从第二LiDAR传感器51输出的信号L2,以使信号L2成为在第二LiDAR传感器51的检测基准位置没有偏移的情况下可得到的信号。

同样,处理器36基于取得的差值D2,修正从第二摄像头56输出的五分时时彩视频信号C2,以使五分时时彩视频信号C2成为在第二摄像头56的检测基准位置没有偏移的情况下可得到的信号。

由此,得到与改变第二LiDAR传感器51及第二摄像头56的位置和姿态的至少一方以使消除检测基准位置的偏移时实质上相同的信息。即,可以说处理器36间接地再次调节因将左前传感器系统3LF搭载于车辆100而变化了的第二LiDAR传感器51及第二摄像头56的检测基准位置。

第一加速度传感器42的输出值V12与输出值V12的差值D1还反映因左前传感器系统3LF搭载于车辆100而产生的毫米波雷达47的检测基准位置的偏移。

处理器36基于取得的差值D1,计算为了消除毫米波雷达47的检测基准位置的偏移所需的毫米波雷达47的位置和姿态的至少一方的修正量。处理器36输出信号P。信号P输入到促动器48。就信号P而言,使促动器48进行为了将毫米波雷达47的位置和姿态的至少一方调节所计算的修正量而所需的动作。由此,完成再次调节因将左前传感器系统3LF搭载于车辆100而变化了的毫米波雷达47的检测基准位置。促动器48为调节机构的一个例子。

根据本实施方式的结构,即使在左前传感器系统3LF搭载于车辆100前的时刻和搭载后的时刻之间各传感器的检测基准位置产生偏移,也能够使用于消除该偏移的调节作业自动化。因此,能够减轻在左前传感器系统3LF搭载于车辆100后调节各传感器的检测基准位置的作业的负担。

例如,左前传感器系统3LF搭载于车辆100前的各传感器的检测基准位置的调节由左前传感器系统3LF的制造商进行。另一方面,左前传感器系统3LF搭载于车辆100后的各传感器的检测基准位置的调节由例如将左前传感器系统3LF作为一个零件来组装车辆100的制造商进行。该情况下,能够减轻由组装车辆100的制造商进行的调节各传感器的检测基准位置的作业的负担。左前传感器系统3LF的制造商为第一实体的一个例子。组装车辆100的制造商为第二实体的一个例子。

而且,根据本实施方式的结构,能够省略调节各LiDAR传感器及各摄像头的位置和姿态的至少一方的机构。因此,能够抑制左前传感器系统3LF的大型化和重量增加。

处理器36的功能可以通过在车辆100搭载的控制装置来实现,也可以通过由外壳11支承的处理器来实现。在通过由外壳11支承的处理器来实现的情况下,处理器36可以支承于外壳11的外表面,也可以配置于灯室13内。该情况下,能够减轻在车辆100搭载的控制装置的处理负荷。

图5示意性地表示第四实施方式的左前传感器系统4LF的结构。对与第三实施方式的左前传感器系统3LF相同或等同的构成要件标注相同的参照标记,省略重复的说明。

左前传感器系统3LF具备第一传感器模块64。第一传感器模块64除第一LiDAR传感器41、第一加速度传感器42、第一支承部件43、第一螺杆机构44、第一摄像头46、毫米波雷达47、及促动器48外,还具备第一信息处理装置49。

图6(A)表示第一传感器模块64的功能构成。第一信息处理装置49具备:第一处理器491和第一存储器492。作为第一处理器491,可示例的有CPU、MPU、GPU等。第一处理器491可包含多个处理器核心。作为第一存储器492,可示例的有ROM及RAM等。在ROM中可存储有执行上述处理的程序。该程序可包含人工智能程序。作为人工智能程序的例子,举出有基于深度学习的学习完成的神经网络。例如,第一处理器491可指定在ROM存储的程序的至少一部分在RAM上展开,与RAM协同工作来执行上述处理。第一处理器491的功能的至少一部分也可以通过与第一处理器491及第一存储器492不同的至少一个硬件资源来实现。作为这种硬件资源,可示例的有ASIC及FPGA等集成电路。

如图5所示,第一信息处理装置49具有单个框体或基板。第一信息处理装置49与第一LiDAR传感器41、第一加速度传感器42、第一摄像头46、及毫米波雷达47一起被第一支承部件43支承。

如图6(A)所示,在本实施方式中,第一加速度传感器42设置于第一信息处理装置49的框体内或基板上。第一信息处理装置49以第一加速度传感器42配置于第一LiDAR传感器41和第一摄像头46之间的方式支承于第一支承部件43。但是,第一加速度传感器42如果配置于第一LiDAR传感器41和第一摄像头46之间,则也可以设置于第一信息处理装置49的框体外或基板外。

左前传感器系统4LF具备第二传感器模块65。第二传感器模块65除第二LiDAR传感器51、第二加速度传感器52、第二支承部件53、第二螺杆机构54、及第二摄像头56外,还具备第二信息处理装置59。

图6(B)表示第二传感器模块65的功能构成。第二信息处理装置59具备:第二处理器591和第二存储器592。作为第二处理器591,可示例的有CPU、MPU、GPU等。第二处理器591可包含多个处理器核心。作为第二存储器592,可示例的有ROM及RAM等。在ROM中可存储有执行上述处理的程序。该程序可包含人工智能程序。作为人工智能程序的例子,举出有基于深度学习的学习完成的神经网络。例如,第二处理器591可指定在ROM存储的程序的至少一部分在RAM上展开,与RAM协同工作来执行上述处理。第二处理器591的功能的至少一部分也可以通过与第二处理器591及第二存储器592不同的至少一个硬件资源来实现。作为这种硬件资源,可示例的有ASIC及FPGA等集成电路。

如图5所示,第二信息处理装置59具有单个框体或基板。第二信息处理装置59与第二LiDAR传感器51、第二加速度传感器52、及第二摄像头56一起被第二支承部件53支承。

如图6(B)所示,在本实施方式中,第二加速度传感器52设置于第二信息处理装置59的框体内或基板上。第二信息处理装置59以第二加速度传感器52配置于第二LiDAR传感器51和第二摄像头56之间的方式支承于第二支承部件53。但是,第二加速度传感器52如果配置于第二LiDAR传感器51和第二摄像头56之间,则也可以设置于第二信息处理装置59的框体外或基板外。

对将如上述那样构成的左前传感器系统4LF搭载于车辆100的五分时时彩方法进行说明。

首先,在将左前传感器系统4LF搭载于车辆100前,调节第一传感器模块64及第二传感器模块65相对于外壳11的姿态。具体而言,通过使用第一螺杆机构44改变第一支承部件43相对于外壳11的姿态,而调节第一LiDAR传感器41、第一摄像头46、及毫米波雷达47的检测基准位置。同样,通过使用第二螺杆机构54改变第二支承部件53相对于外壳11的姿态,而调节第二LiDAR传感器51及第二摄像头56的检测基准位置。左前传感器系统4LF搭载于车辆100前的一个时刻为第一时刻的一个例子。

第一加速度传感器42输出与第一支承部件43的姿态对应的信号A1(t1),其中,该第一支承部件43的姿态与第一LiDAR传感器41、第一摄像头46、及毫米波雷达47的检测基准位置的调节结果对应。即,信号A1(t1)与左前传感器系统4LF搭载于车辆100前的第一加速度传感器42的输出值V11对应。信号A1(t1)输入到第一存储器492。第一存储器492存储与信号A1(t1)对应的第一加速度传感器42的输出值V11。输出值V11为第一输出值的一个例子。

第二加速度传感器52输出与第二支承部件53的姿态对应的信号A2(t1),其中,该第二支承部件53的姿态与第二LiDAR传感器51及第二摄像头56的检测基准位置的调节结果对应。即,信号A2(t1)与左前传感器系统4LF搭载于车辆100前的第二加速度传感器52的输出值V21对应。信号A2(t1)输入到第二存储器592。第二存储器592存储与信号A2(t1)对应的第二加速度传感器52的输出值V21。输出值V21为第一输出值的一个例子。

接着,将左前传感器系统4LF搭载于车辆100。此时,有时因车身零件的公差或左前传感器系统4LF相对于车身的错位引起各传感器的检测基准位置从期望的的位置偏移。因此,在左前传感器系统4LF搭载于车辆100后,再次调节各传感器的检测基准位置。换言之,对左前传感器系统4LF相对于车辆100的车身的位置和姿态的至少一方进行调节。左前传感器系统4LF搭载于车辆100后的一个时刻为第二时刻的一个例子。

具体而言,第一加速度传感器42输出与第一支承部件43的姿态对应的信号A1(t2),其中,该第一支承部件43的姿态与左前传感器系统4LF相对于车身的搭载姿态对应。即,信号A1(t2)与左前传感器系统4LF搭载于车辆100后的第一加速度传感器42的输出值V12对应。输出值V12为第二输出值的一个例子。

第一处理器491取得第一加速度传感器42的输出值V12。从第一加速度传感器42输出的信号A1(t2)可以输入到第一处理器491,也可以输入到第一存储器492。在输入到第一处理器491的情况下,第一处理器491直接取得输出值V12。在输入到第一存储器492的情况下,第一处理器491经由第一存储器492取得输出值V12。

第一处理器491取得输出值V12与输出值V12的差值D1。差值D1反映因左前传感器系统4LF搭载于车辆100而产生的第一LiDAR传感器41、第一摄像头46、及毫米波雷达47的检测基准位置的偏移。

在本实施方式中,没有设置调节第一LiDAR传感器41及第一摄像头46的姿态的机构。因此,在检测到第一LiDAR传感器41和第一摄像头46的检测基准位置的偏移的情况下,为了消除该偏移,不改变第一LiDAR传感器41和第一摄像头46的姿态,而是修正由第一LiDAR传感器41及第一摄像头46取得的信息侧。

具体而言,第一处理器491基于取得的差值D1,修正从第一LiDAR传感器41输出的信号L1,以使信号L1成为在第一LiDAR传感器41的检测基准位置没有偏移的情况下可得到的信号。

同样,第一处理器491基于取得的差值D1,修正从第一摄像头46输出的五分时时彩视频信号C1,以使五分时时彩视频信号C1成为在第一摄像头46的检测基准位置没有偏移的情况下可得到的信号。

由此,得到与改变第一LiDAR传感器41及第一摄像头46的位置和姿态的至少一方以使消除检测基准位置的偏移时实质上相同的信息。即,可以说第一处理器491间接地再次调节因将左前传感器系统4LF搭载于车辆100而变化了的第一LiDAR传感器41及第一摄像头46的检测基准位置。

同样,第二加速度传感器52输出与第二支承部件53的姿态对应的信号A2(t2),其中,该第二支承部件53的姿态与左前传感器系统4LF相对于车身的搭载姿态对应。即,信号A2(t2)与左前传感器系统4LF搭载于车辆100后的第二加速度传感器52的输出值V22对应。输出值V22为第二输出值的一个例子。

第二处理器591取得第二加速度传感器52的输出值V22。从第二加速度传感器52输出的信号A2(t2)可以输入到第二处理器591,也可以输入到第二存储器592。在输入到第二处理器591的情况下,第二处理器591直接取得输出值V22。在输入到第二存储器592的情况下,第二处理器591经由第二存储器592取得输出值V22。

第二处理器591取得输出值V21与输出值V22的差值D2。差值D2反映因左前传感器系统4LF搭载于车辆100而产生的第二LiDAR传感器51及第二摄像头56的检测基准位置的偏移。

在本实施方式中,没有设置调节第二LiDAR传感器51及第二摄像头56的姿态的机构。因此,在检测到第二LiDAR传感器51和第二摄像头56的检测基准位置的偏移的情况下,为了消除该偏移,不改变第二LiDAR传感器51及第二摄像头56的姿态,而是修正由第二LiDAR传感器51和第二摄像头56取得的信息侧。

具体而言,第二处理器591基于取得的差值D2,修正从第二LiDAR传感器51输出的信号L2,以使信号L2成为在第二LiDAR传感器51的检测基准位置没有偏移的情况下可得到的信号。

同样,第二处理器591基于取得的差值D2,修正从第二摄像头56输出的五分时时彩视频信号C2,以使五分时时彩视频信号C2成为在第二摄像头56的检测基准位置没有偏移的情况下可得到的信号。

由此,得到与改变第二LiDAR传感器51及第二摄像头56的位置和姿态的至少一方以使消除检测基准位置的偏移时实质上相同的信息。即,可以说第二处理器591间接地再次调节因将左前传感器系统4LF搭载于车辆100而变化了的第二LiDAR传感器51及第二摄像头56的检测基准位置。

第一加速度传感器42的输出值V12与输出值V12的差值D1还反映因左前传感器系统4LF搭载于车辆100而产生的毫米波雷达47的检测基准位置的偏移。

第一处理器491基于取得的差值D1,计算为了消除毫米波雷达47的检测基准位置的偏移所需的毫米波雷达47的位置和姿态的至少一方的修正量。第一处理器491输出信号P。信号P输入到促动器48。就信号P而言,使促动器48进行为了将毫米波雷达47的位置和姿态的至少一方调节所计算的修正量而所需的动作。由此,完成再次调节因将左前传感器系统4LF搭载于车辆100而变化了的毫米波雷达47的检测基准位置。促动器48为调节机构的一个例子。

根据本实施方式的结构,即使在左前传感器系统4LF搭载于车辆100前的时刻和搭载后的时刻之间各传感器的检测基准位置产生偏移,也能够使用于调节该偏移的调节作业自动化。因此,能够减轻在左前传感器系统4LF搭载于车辆100后调节各传感器的检测基准位置的作业的负担。

例如,左前传感器系统4LF搭载于车辆100前的各传感器的检测基准位置的调节由左前传感器系统4LF的制造商进行。另一方面,左前传感器系统4LF搭载于车辆100后的各传感器的检测基准位置的调节由例如将左前传感器系统4LF作为一个零件来组装车辆100的制造商进行。该情况下,能够减轻由组装车辆100的制造商进行的调节各传感器的检测基准位置的作业的负担。左前传感器系统4LF的制造商为第一实体的一个例子。组装车辆100的制造商为第二实体的一个例子。

而且,根据本实施方式的结构,能够省略调节各LiDAR传感器和各摄像头的位置和姿态的至少一方的机构。因此,能够抑制左前传感器系统4LF的大型化和重量增加。

另外,根据本实施方式的结构,第一处理器491和第一存储器492支承于第一支承部件43,第二处理器591和第二存储器592支承于第二支承部件53。由此,有关由第一处理器491和第一存储器492进行的处理、及由第二处理器591和第二存储器592进行的处理,能够减轻在车辆100搭载的控制装置的负荷。

图7示意性地表示第五实施方式的左前传感器系统5LF的结构。对与第三实施方式的左前传感器系统3LF相同或等同的构成要件标注相同的参照标记,省略重复的说明。

左前传感器系统3LF具备第一传感器模块74。第一传感器模块74具备第一LiDAR传感器41、第一加速度传感器42、第一螺杆机构44、第一摄像头46、及毫米波雷达47。第一传感器模块74具备第一支承部件740。

第一支承部件740为单个框体或基板。第一LiDAR传感器41、第一加速度传感器42、第一摄像头46、及毫米波雷达47设置于该框体内或该基板上。第一加速度传感器42配置于第一LiDAR传感器41和第一摄像头46之间。第一螺杆机构44与该框体或基板直接地或间接地连接。

图8(A)表示第一传感器模块74的功能构成。第一传感器模块74还具备第一处理器741、第一存储器742、第一通信部743、及第一供电部744。就第一传感器模块74而言,第一处理器741、第一存储器742、第一通信部743、及第一供电部744设置于作为第一支承部件740的框体内或基板上。

作为第一处理器741,可示例的有CPU、MPU、GPU等。第一处理器741可包含多个处理器核心。作为第一存储器742,可示例的有ROM及RAM等。在ROM中可存储有执行上述处理的程序。该程序可包含人工智能程序。作为人工智能程序的例子,举出有基于深度学习的学习完成的神经网络。例如,第一处理器741可指定在ROM存储的程序的至少一部分在RAM上展开,与RAM协同工作来执行上述处理。第一处理器741的功能的至少一部分也可以通过与第一处理器741及第一存储器742不同的至少一个硬件资源来实现。作为这种硬件资源,可示例的有ASIC及FPGA等集成电路。

第一处理器741经由第一通信部743与在车辆100搭载的未图示的控制装置能够通信地连接。第一处理器741构成为经由第一通信部743接收来自该控制装置的控制信号,基于该控制信号控制第一LiDAR传感器41、第一摄像头46、及毫米波雷达47的动作。

第一供电部744构成为从在车辆100搭载的未图示的电源接收电力的供给,同时将该电力供给到第一LiDAR传感器41、第一加速度传感器42、第一摄像头46、毫米波雷达47、第一处理器741、及第一存储器742。

左前传感器系统3LF具备第二传感器模块75。第二传感器模块75具备第二LiDAR传感器51、第二加速度传感器52、第二螺杆机构54、及第二摄像头56。第二传感器模块75具备第二支承部件750。

第二支承部件750为单个框体或基板。第二LiDAR传感器51、第二加速度传感器52、及第二摄像头56设置于该框体内或该基板上。第二加速度传感器52配置于第二LiDAR传感器51和第二摄像头56之间。第二螺杆机构54与该框体或基板直接地或间接地连接。

图8(B)表示第二传感器模块75的功能构成。第二传感器模块75还具备第二处理器751、第二存储器752、第二通信部753、及第二供电部754。就第二传感器模块75而言,第二处理器751、第二存储器752、第二通信部753、及第二供电部754设置于作为第二支承部件750的框体内或基板上。

作为第二处理器751,可示例的有CPU、MPU、GPU等。第二处理器751可包含多个处理器核心。作为第二存储器752,可示例的有ROM及RAM等。在ROM中可存储有执行上述处理的程序。该程序可包含人工智能程序。作为人工智能程序的例子,举出有基于深度学习的学习完成的神经网络。例如,第二处理器751可指定在ROM存储的程序的至少一部分在RAM上展开,与RAM协同工作来执行上述处理。第二处理器751的功能的至少一部分也可以通过与第二处理器751及第二存储器752不同的至少一个硬件资源来实现。作为这种硬件资源,可示例的有ASIC及FPGA等集成电路。

第二处理器751经由第二通信部753与在车辆100搭载的未图示的控制装置能够通信地连接。第二处理器751构成为经由第二通信部753接收来自该控制装置的控制信号,基于该控制信号控制第二LiDAR传感器51及第二摄像头56的动作。

第二供电部754构成为从搭载于车辆100的未图示的电源接收电力的供给,并将该电力供给到第二LiDAR传感器51、第二加速度传感器52、第二摄像头56、第二处理器751及第二存储器752。

对将如上述那样构成的左前传感器系统5LF搭载于车辆100的五分时时彩方法进行说明。

首先,在将左前传感器系统5LF搭载于车辆100前,调节第一传感器模块74及第二传感器模块75相对于外壳11的姿态。具体而言,通过使用第一螺杆机构44改变第一支承部件740相对于外壳11的姿态,而调节第一LiDAR传感器41、第一摄像头46、及毫米波雷达47的检测基准位置。同样,通过使用第二螺杆机构54改变第二支承部件750相对于外壳11的姿态,而调节第二LiDAR传感器51及第二摄像头56的检测基准位置。左前传感器系统5LF搭载于车辆100前的一个时刻为第一时刻的一个例子。

第一加速度传感器42输出与第一支承部件740的姿态对应的信号A1(t1),其中,该第一支承部件740的姿态与第一LiDAR传感器41、第一摄像头46、及毫米波雷达47的检测基准位置的调节结果对应。即,信号A1(t1)与左前传感器系统5LF搭载于车辆100前的第一加速度传感器42的输出值V11对应。信号A1(t1)输入到第一存储器742。第一存储器742存储与信号A1(t1)对应的第一加速度传感器42的输出值V11。输出值V11为第一输出值的一个例子。

第二加速度传感器52输出与第二支承部件750的姿态对应的信号A2(t1),其中,该第二支承部件750的姿态与第二LiDAR传感器51及第二摄像头56的检测基准位置的调节结果对应。即,信号A2(t1)与左前传感器系统5LF搭载于车辆100前的第二加速度传感器52的输出值V21对应。信号A2(t1)输入到第二存储器752。第二存储器752存储与信号A2(t1)对应的第二加速度传感器52的输出值V21。输出值V21为第一输出值的一个例子。

接着,将左前传感器系统5LF搭载于车辆100。此时,有时因车身零件的公差或左前传感器系统5LF相对于车身的错位引起各传感器的检测基准位置从期望的的位置偏移。因此,在左前传感器系统5LF搭载于车辆100后,再次调节各传感器的检测基准位置。换言之,对左前传感器系统5LF相对于车辆100的车身的位置和姿态的至少一方进行调节。左前传感器系统5LF搭载于车辆100后的一个时刻为第二时刻的一个例子。

具体而言,第一加速度传感器42输出与第一支承部件43的姿态对应的信号A1(t2),其中,该第一支承部件43的姿态与左前传感器系统5LF相对于车身的搭载姿态对应。即,信号A1(t2)与左前传感器系统5LF搭载于车辆100后的第一加速度传感器42的输出值V12对应。输出值V12为第二输出值的一个例子。

第一处理器741取得第一加速度传感器42的输出值V12。从第一加速度传感器42输出的信号A1(t2)可以输入到第一处理器741,也可以输入到第一存储器742。在输入到第一处理器741的情况下,第一处理器741直接取得输出值V12。在输入到第一存储器742的情况下,第一处理器741经由第一存储器742取得输出值V12。

第一处理器741取得输出值V12与输出值V12的差值D1。差值D1反映因左前传感器系统4LF搭载于车辆100而产生的第一LiDAR传感器41、第一摄像头46、及毫米波雷达47的检测基准位置的偏移。

在本实施方式中,没有设置调节第一LiDAR传感器41、第一摄像头46、及毫米波雷达47的姿态的机构。因此,在检测到第一LiDAR传感器41、第一摄像头46、及毫米波雷达47的检测基准位置的偏移的情况下,为了消除该偏移,不改变第一LiDAR传感器41、第一摄像头46、及毫米波雷达47的姿态,而是修正由第一LiDAR传感器41、第一摄像头46、及毫米波雷达47取得的信息侧。

具体而言,第一处理器741基于取得的差值D1,修正从第一LiDAR传感器41输出的信号L1,以使信号L1成为在第一LiDAR传感器41的检测基准位置没有偏移的情况下可得到的信号。

同样,第一处理器741基于取得的差值D1,修正从第一摄像头46输出的五分时时彩视频信号C1,以使五分时时彩视频信号C1成为在第一摄像头46的检测基准位置没有偏移的情况下可得到的信号。

同样,第一处理器741基于取得的差值D1,修正从毫米波雷达47输出的信号M,以使信号M成为在毫米波雷达47的检测基准位置没有偏移的情况下可得到的信号。

由此,得到与改变第一LiDAR传感器41、第一摄像头46、及毫米波雷达47的位置和姿态的至少一方以使消除检测基准位置的偏移时实质上相同的信息。即,可以说第一处理器741间接地再次调节因将左前传感器系统4LF搭载于车辆100而变化了的第一LiDAR传感器41、第一摄像头46、及毫米波雷达47的检测基准位置。

同样,第二加速度传感器52输出与第二支承部件53的姿态对应的信号A2(t2),其中,该第二支承部件53的姿态与左前传感器系统5LF相对于车身的搭载姿态对应。即,信号A2(t2)与左前传感器系统5LF搭载于车辆100后的第二加速度传感器52的输出值V22对应。输出值V22为第二输出值的一个例子。

第二处理器751取得第二加速度传感器52的输出值V22。从第二加速度传感器52输出的信号A2(t2)可以输入到第二处理器751,也可以输入到第二存储器752。在输入到第二处理器751的情况下,第二处理器751直接取得输出值V22。在输入到第二存储器752的情况下,第二处理器751经由第二存储器752取得输出值V22。

第二处理器751取得输出值V21与输出值V22的差值D2。差值D2反映因左前传感器系统4LF搭载于车辆100而产生的第二LiDAR传感器51及第二摄像头56的检测基准位置的偏移。

在本实施方式中,没有设置调节第二LiDAR传感器51及第二摄像头56的姿态的机构。因此,在检测到第二LiDAR传感器51及第二摄像头56的检测基准位置的偏移的情况下,为了消除该偏移,不改变第二LiDAR传感器51及第二摄像头56的姿态,而是修正由第二LiDAR传感器51及第二摄像头56取得的信息侧。

具体而言,第二处理器751基于取得的差值D2,修正从第二LiDAR传感器51输出的信号L2,以使信号L2成为在第二LiDAR传感器51的检测基准位置没有偏移的情况下可得到的信号。

同样,第二处理器751基于取得的差值D2,修正从第二摄像头56输出的五分时时彩视频信号C2,以使五分时时彩视频信号C2成为在第二摄像头56的检测基准位置没有偏移的情况下可得到的信号。

由此,得到与改变第二LiDAR传感器51及第二摄像头56的位置和姿态的至少一方以使消除检测基准位置的偏移时实质上相同的信息。即,可以说第二处理器751间接地再次调节因将左前传感器系统5LF搭载于车辆100而变化了的第二LiDAR传感器51及第二摄像头56的检测基准位置。

根据本实施方式的结构,即使在左前传感器系统5LF搭载于车辆100前的时刻和搭载后的时刻之间各传感器的检测基准位置产生偏移,也能够使用于消除该偏移的调节作业自动化。因此,能够减轻在左前传感器系统5LF搭载于车辆100后调节各传感器的检测基准位置的作业的负担。

例如,左前传感器系统5LF搭载于车辆100前的各传感器的检测基准位置的调节由左前传感器系统5LF的制造商进行。另一方面,左前传感器系统5LF搭载于车辆100后的各传感器的检测基准位置的调节由例如将左前传感器系统5LF作为一个零件来组装车辆100的制造商进行。该情况下,能够减轻由组装车辆100的制造商进行的调节各传感器的检测基准位置的作业的负担。左前传感器系统5LF的制造商为第一实体的一个例子。组装车辆100的制造商为第二实体的一个例子。

而且,根据本实施方式的结构,能够省略调节各传感器的位置和姿态的至少一方的机构。因此,能够抑制左前传感器系统5LF的大型化和重量增加。

另外,根据本实施方式的结构,第一处理器741和第一存储器742支承于第一支承部件740,第二处理器751和第二存储器752支承于第二支承部件750。由此,有关由第一处理器741和第一存储器742进行的处理、及由第二处理器751和第二存储器752进行的处理,能够减轻在车辆100搭载的控制装置的负荷。

上述各实施方式只不过是用于容易理解本发明的示例。只要上述各实施方式的结构不脱离本发明的宗旨,能够进行适当地改变、改进。

作为传感器系统具备的传感器,示例了LiDAR传感器、摄像头、及毫米波雷达。但是,也可以采用超声波传感器作为该传感器。超声波传感器具备:发送超声波(几十kHz~几GHz)的构成、及对该超声波被在车辆100的外部存在的物体反射而得到的反射波进行接收的构成。超声波传感器可具备根据需要而改变发送方向(即检测方向)来扫描超声波的扫描机构。

超声波传感器能够基于例如从向某方向发送超声波的时机到接收反射波的时间,取得到与该反射波相关联的物体的距离。另外,通过将这样的距离数据与检测位置建立关联并积累,而能够取得与反射波相关联的物体的动作的信息。

即,超声波传感器为检测车辆100的外部信息的传感器。超声波传感器输出与接收的反射波的属性(强度等)对应的信号。通过利用信息处理部适当处理从超声波传感器输出的信号而取得上述信息。信息处理部可以由传感器系统具备,也可以搭载于车辆100。

在上述各实施方式中,灯单元18的姿态由第三螺杆机构19调节。但是,第三螺杆机构19可被至少一部分收纳于外壳11的适当的促动器机构置换。

作为构成本申请的记载的一部分的内容,引用2017年3月21日提出的日本国专利申请2017-054102号的内容。

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